范 瑜， 金晓怡， 刘双龙

(上海工程技术大学 机械与汽车工程学院， 上海 201620)

由于六轴工业机械臂具有搬运能力强、运动灵活和遥操作控制好等优点，所以在现代制造业中被广泛应用于零件的制造、加工、搬运和装配等各个环节中。经过多年的更新迭代，工业机械臂已是提高机器自动化生产效率、优化员工工作条件、提高产品质量的主要工具之一[1]。在危险工况下或者一般工况下遇到突发情况，机械臂的使用可一定程度上避免人员发生安全问题[2]。机械臂在使用过程中，需要能精准地从物料盘中选取所需工作的物体，并要求在工作完成后放置到指定位置。手表表壳外表面抛光过程中，由于表壳表面附着蜡，机械臂在完成抛光工作后，夹持机构收缩准备放置表壳时，会与表壳发生粘连，导致表壳无法正常脱落。这时再通过人力脱落表壳既影响零件的加工效率，也失去了使用自动化机械的初衷。因此，课题组设计了一种机械臂防粘连吹扫装置，使机械臂在加工完成后对表壳施加吹扫力，从而帮助其正常脱落。

1 防粘连吹扫装置结构设计

该防粘连吹扫装置如图1所示，主要由气管、固定夹和自制喷嘴等[3]组成。机械臂在夹持机构样嘴收缩动作前，通过L型气动软管快插接头将气缸的压缩气体输送至气管内，再由与气管连接的4个自制喷嘴喷出，吹出的吹扫力可将表壳顺利脱离，到达指定位置。

图1 防粘连吹扫装置机构图Figure 1 Mechanism diagram of anti-adhesion purging device

图2为吹扫装置中气管结构的剖面图。……