程明森

（宝山钢铁股份有限公司总部炼铁厂 上海201900）

1 前言

随着信息革命的不断发展，新一轮的制造业格局引发了对未来制造模式的思考，工业互联网和新一代机器人作为未来智能制造的代表，对未来制造起着决定性作用［1］。近年来，我国工业自动化程度不断提高，随着“中国制造2025”计划的实施以及“工业4.0”战略的推进，工业机器人被越来越多地应用于工业现场，尤其是钢铁行业［2］。

钢铁厂烧结工艺生产过程中，需要对烧结主体设备烧结机的台车轮进行定期给脂作业，确保车轮的良好润滑状态。目前烧结产线通用的台车车轮给脂方式是通过作业人员蹲守在运转移动的烧结机台车车轮旁，操作给脂枪对准台车车轮油嘴进行依次同步注脂。人工给脂作业量大，劳动强度高；同时人工加油脂作业环境差（高温、高粉尘、煤气区域），作业空间狭小，存在人机结合作业，有安全风险。

由于需要在线周期打油，作业时台车车轮是运转的，存在人机接触，作业人员存在一定的安全风险；同时，烧结机旁高温、粉尘以及噪声较大，打油作业劳动强度非常大，烧结机台车装机量大，（一般600平米左右的烧结机台车装机量为180块，每块台车4只车轮，合计800多只车轮）。因此，用工业机器人代替人工进行给脂作业具有很大的应用价值。

因此，宝钢宝山基地炼铁厂3DL烧结机2019年在烧结机产线上采用了机器人自动给脂系统，该系统根据系统编码器传来的位置信息，将信号送给工业机器人，机器人驱动末端手臂实现与台车轮油嘴的同步移动，实现车轮油嘴的预清洁和给脂动作，以此来代替人工对台车轮进行周期给脂。……