潘国强，郭文亮，韩念琛，张 耀

（1.太原理工大学机械工程学院，山西 太原030024；2.太原理工大学化学化工学院，山西 太原030024；3.东风公司技术中心，湖北 武汉430058）

1 引言

首先，焦炉立火道温度是炼焦炉重要的工艺参数。其次，立火道温度的可靠高效检测，在一定程度上有利于减少炼焦过程中的排放，提高炼焦过程中的能源利用率，有助于企业节能降耗。所以快速而准确的获取立火道温度是高效炼焦的重要保证，对焦炉炼焦工作具有重要意义。目前，多数企业通过人工手持红外测温仪对准看火孔测量获取温度数据。这种测量方式测量周期长，工人工作环境恶劣，测温结果易受到人为因素的影响［1］。因此需设计一种移动测温机器人代替人工测温。炉盖提升机构作为焦炉自动测温机器人的关键功能模块，它的工作可靠性直接影响测温机器人的后续测温动作。测温机器人的工作地点位于炼焦炉表面，炼焦炉的炉顶现有设备中包括一台轨道式自动装煤车，其控制室正好位于测温机器人测温路径的上方，距离炉面的理论距离250mm。测温机器人工作过程中为了避免和装煤车控制室产生运动干涉，自身的结构设计和所搭载的功能模块均需满足限高要求。由于测温机器人的整体方案选择和实际工作环境限制，提升机构的安装和工作高度均存在限制［2］。经过提升机构初步的结构设计，确定为如图1所示的双滚桶式提升机构方案，即提升带的一端与提升滚筒固定，另一端与电磁铁相连。……