王 智, 王 鹏, 宋剑爽, 熊 伟, 洪 蓓

( 北京宇航系统工程研究所,北京 100076)

0 引言

在进行飞行器末制导律设计时，不但要保证飞行器具有较小的脱靶量，同时还需要满足一定的落角要求。在现代精确制导理念中，单纯考虑落点和落角等终端约束是不够的，还应该进一步考虑过程约束控制条件，如飞行过载、导引头视场角等条件。因此,研究复杂环境多约束条件下便于应用的末制导律具有重要的现实意义。

纯比例导引律由于结构简单，需要的制导参数少，得到了广泛应用，但是它无法很好地处理带落角约束的末制导问题。虽然偏置比例导引律能够处理带落角约束的末制导问题，但是它没有考虑动力学问题，对多约束条件下的末制导问题也很难处理。基于最优控制理论的导引律能够考虑飞行器的动力学问题，并可以考虑制导过程起点和终点的约束条件或者其他约束条件，并根据给出的性能指标寻求最优制导律。

明宝印等设计了一种最优和比例导引复合制导律，飞行末端落角接近-90°，但落角不能实现任意设定。花文华等基于零和微分对策原理设计了一种带落角约束的线性二次型微分对策制导律，其形式不受目标机动能力和形式的限制，但需要对目标的机动能力进行假设。尹永鑫等设计了滑模变结构制导律，对姿态角有较强的约束能力，能有效满足落角约束，但参数设定较难。本文基于最优控制理论，在考虑落点位置及落角等终端约束和飞行过载及视场角等过程约束的条件下，得到了便于应用的最优制导律。……