崔 艳 乔丹妮 (山西师范大学 山西 临汾 041004)

0 引 言

近年来，多智能体系统的一致性问题受到很多关注。部分原因是它广泛应用于解决移动机器人网络、智能交通管理和监控系统中的协调与合作，为智能制造和系统集成也提供了非常重要的手段。与此同时，一致性理论在某些方面已成为一个挑战，是控制学科的一个重要研究课题。很多专家学者已经讨论并研究了二阶系统的相关问题[2-7]。文献[2]基于齐次理论，为达到有限时间一致性建立一些充分条件。 Khoo等[7]证明了多智能系统可以实现有限时间一致性跟踪。一些文献已经讨论了带有外部扰动的一阶多智能体系统的一致性收敛问题[8-11]。Cao等[8]通过应用扩展状态观测器提出了一致性算法，该观测器是建立在状态和扰动基础上的。文献[9]对于具有外部扰动和普通Lipschitz型非线性网络的分布式系统，研究了其分布式一致性问题。

此外，专家学者发现对拉氏矩阵的第二个最小特征值进行改进可以提高系统渐近收敛的速度[1]。同时有限时间一致控制方法比渐近一致性的收敛速度快，而且在存在外部扰动的情况下稳定性更好。因此，讨论有限时间一致性问题非常有意义。

大多数学者都讨论了线性系统的一致性控制问题。然而，很多现实的控制应用大多涉及非线性和非完整。因此，讨论非完整系统的一致性控制问题也是必要的。文献[12-14]只考虑了每个移动智能体的部分状态向量的协同控制，而且这些方法专门针对特定类别的多智能体系统。……