张德付，吴晗，刘洋

（珠海格力电器股份有限公司，广东珠海 519070）

工业机器人在飞机、汽车、电子产品制造领域已经实现了广泛的应用，受技术的快速发展、劳动资源的稀缺、生产效率要求提高等因素的影响，全球工业机器人引来了高速的发展。尽管工业机器人在诸多领域中都有着广泛的应用，但在家电制造领域中的应用程度还不高。在空调生产过程中，涉及到的零部件十分复杂，如上下料、焊接、装配、搬运、喷涂等工序就有单件重量重、生产节拍快的特点，导致人工作业强度大、单调乏味，容易造成人工身体疲劳、产生厌倦情绪，影响产品的品质［1］。

工业机器人具有灵活性高、重复定位精度高、可连续不断工作、可靠性高等优点，为了解决人力成本的问题，采用工业机器人代替人工进行简单重复、高强度作业已经成为必然趋势。

1 工业机器人控制系统

工业机器人属于多自由度机器装置，正常情况下工业机器人需要设定3至5个自由度，有部分复杂程度较高的机器人需要设计几十个自由度。不同自由度都能有效组合成不同多变量控制系统，工业机器人在不同坐标中能对其手足状态进行有效描述，对坐标进行合理变换与选择，其中控制系统应用价值的发挥需要突出机构运动学与动力学应用价值。为了促使工业机器人在应用中能依照人的意志进行运行，要通过计算机对工业机器人进行合理控制，提升智能操作控制成效。通过非线性数学模型来具体描述工业机器人基本运行状态与运动情况。……