王玉华，潘中正

合肥经济学院，安徽 合肥 230000

1 自动上下料机械手的研究现状和趋势

机械手是实现机械自动化生产的重要手段，机械手是工业机器人取代人类体力劳动的关键环节。全球制造业正加速向工业4.0迈进，我国的“中国制造2025”计划中，明确30年三步走计划，争取在中华人民共和国成立100周年时成为制造业强中之强。其发展核心就是智能制造，而智能制造发展的核心是自动化，自动化的实现离不开机械手臂。机械手能代替人类完成危险、重复、枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产率[1]。机械手在机械行业中可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，适用于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，且适应性很强。

我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平较低，机械手的研究和开发直接影响我国自动化生产水平的提高，因此从经济上、技术上考虑都是十分必要的。

目前，自动上下料机械手在运行过程中会存在运行不平稳现象和振动现象[2]，因此，文章主要从硬件选择方面对机械手进行优化，提高其在运行过程中的稳定性。

2 自动上下料机械手工作环境的要求

该课题的自动上下料机械手在实际的生产过程中用在冲压流水线上。

2.1 机械手参数的相关要求

使用上下料机械手是为了避免人工上下料时出现的意外，实现无人上下料。自动上下料机械手完成工件的搬运后，可完成工件整体的转移。……