张 浩，熊利荣，戴 鹏，鲍秀兰

(华中农业大学工学院，武汉 430070)

肉类是人类饮食的重要组成部分，而羊肉作为高蛋白、低脂肪类的健康食品，在我国的肉类生产和消费中占有举足轻重的地位[1-2]。2019年，我国羊肉产量达到了488万t，同比增长2.6%。人均羊肉消费量由2016年的3.48 kg上升到2019年的3.76 kg，年均增长2.6%[2-4]。可见，羊肉产品市场的有很大的发展空间，我国消费者对羊肉产品的需求呈现逐年递增的趋势。

尽管我国羊肉需求日益增长，但由于与屠宰相关的机械化设备发展较晚，直到20世纪90年代初，我国屠宰设备制造企业才开始进行家畜屠宰自动化设备的研究[5]，其中羊屠宰设备的研究最为滞后，直至现在我国大型羊肉加工企业中进行羊屠宰的方式仍是以人工为主，机械设备仅起辅助作用，如内蒙古美洋洋食品有限公司的生产线，需要人工全程参与。此外，相关企业大多数为小型企业，加工规模小，加工环节多为对羊肉的初加工，产品的精深加工水平低，品质参差不齐，产业链条松散，覆盖整个产业链的大型企业数量少，且对屠宰技术方面缺少研究[6-7]，使得目前我国市场上的优质优价羊肉非常少，在国际上缺乏竞争力，影响了我国羊业市场的经济效益[8]。

放眼国际，国外一些养羊业发达的国家已经研发出了能够自动分割整羊的机械设备，并且顺利应用在了屠宰生产线上[9-10]。如新西兰SCOTT公司研发的全自动羊胴体分割流水线，运用机器视觉技术，采用多机械手协作的方式夹持羊胴体进行自动化分割。……