李家林，奥 迪，王 杨，熊 锐

（1. 广东工业大学 机电工程学院，广州 510006，中国；2. 澳门大学 科技学院，澳门 999078，中国；3. 吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130012，中国）

四轮独立驱动电动汽车 (electric vehicles, EV)[1]不仅节能环保，而且可以通过轮毂电机将驱动力矩和制动力矩直接快速地传递给4个车轮，准确地识别出车轮的速度、扭矩、车轮侧角等优势，有助于提高车辆行驶过程中的侧向稳定性[2-7]和驾驶安全性。

据统计[8]，在2019年中国交通事故死亡人数中，机动车交通事故死亡人数约5.7万人，其中汽车交通事故死亡人数约4.3万人。因此，为减少由于车辆失控而导致交通事故的数量和严重性，对驾驶控制技术研究现状[9]进行深入分析总结，很多研究学者提出了各种不同的控制器[10-12]来提高汽车稳定性。

文献[13]提出了一种不完全依赖被控对象模型准确性的方法，将模糊控制应用于非线性系统。但该方法过于依赖专家经验，实用性有待进一步拓展。文献[14]提出了一种模型预测的控制方法，其动态性能好，对于模型的精度要求低，但由于系统模型实时迭代计算复杂，难以保证控制器的实时性。文献[15]提出了一种在对抗外部干扰有明显作用的非奇异快速终端滑模控制方法，但在控制过程中，由于驱动力矩高频抖振，进而引发系统高频抖振现象，从而导致驱动电机的疲劳磨损[16]，降低控制器性能。但以上文献中并未考虑系统参数的不确定性的影响，因此本文通过自适应控制来降低系统参数的不确定性。……