张晓晔，谢志文，吴 晖

(1.广东电网公司电力科学研究院，广东 广州510030；2.南方电网电力科技股份有限公司，广东 广州510030；3.武汉大学，湖北 武汉430072)

0 引言

电力系统数据量日益增多，极大地增加了电能的输送任务，传统的人工电网巡检面临着更大的危险[1-2]。采取机器人代替人工进行电网巡检，不仅可以保障工作人员的健康，而且可以提高巡检效率，创造更高价值的经济效益[3-4]。巡检机器人必须进行路径规划，即在有障碍物的未知环境下，规划一条能够避开所有障碍物的最佳运行路径，这具有十分重要的意义[5-6]。

任彦等[7]通过对势场蚁群法进行改进，以改进的算法为基础研究避障路径规划方法，主要在虚拟牵引力中引入蚁群算法，利用势场合力进行蚂蚁路径搜索，防止受到误导信息影响陷入局部最优问题，具备较强的全局搜索性能。江超等[8]以未知环境为基础，展开移动机器人面对静态和动态障碍物的避障方法研究，对障碍物利用k-mean聚类进行聚类获取障碍物位置信息，通过最小二乘法进行障碍物的运动学模型拟合，根据运动方向和速度预测触碰情况，根据机器人大小采用相对坐标实现机器人的成功避障。

虽然上述方法都能有效实现机器人的避障及路径规划，但是存在避障能力低下和路径规划不合理的问题。而时间栅格法是一种可以有效标识动态障碍物，并建立空间动态环境信息的一种方法；最优搜索算法可在全局范围内搜索到最佳目标点。……