吕占伟 苏里阳

（中国人民解放军91550部队 大连 116023）

1 引言

脱靶量的测量是测量任务的核心内容之一，不论是多普勒法、窄脉冲测量法还是光学距离交汇定位法，都存在一些缺陷。多旋翼无人机测量作为一种方便快捷、低成本的光学图像测量方法，具有灵活机动、可抵近测量，同时准确度较高的优点。

2 无人机脱靶量测量基本原理

近年来，多旋翼无人机在很多领域已经成为研究和开发的主要方向，多旋翼无人机在拍摄距离和拍摄方向的角度控制方面具有极大优势，有效提高了整体测量的效率和测量的精度控制。多旋翼无人机用于武器试验时，在距离目标船100m～200m的高度进行测量，与直接放置在目标船上的无线电测距装置相比，大大降低了被击中和损坏的可能性，可以在目标船舶受撞击，舰载脱靶量测量装置受损情况下继续工作，有效降低测试消耗，保障测量工作继续完成，其成本是广泛使用的价值高昂的无线电测距仪所无法比拟的［1］。在计算脱靶量的数学模型中，为了有效提高处理精度，应尽力消除测量误差的影响，尤其是随机误差。为此可采用基于最小二乘的多项式拟合加密方法，该方法也有利于在有限同帧画幅基础上分析脱靶量矢量及相关参数。处理结果不仅能得出脱靶量标量，同时也可计算脱靶方向和其他参数，处理精度取决于数据处理方法的选择、测量信息的选取和测量设备的精度［2］。

3 脱靶量测量方法

采用两台多旋翼无人机分别在垂直和平行于靶船方向对准目标点，镜头保持不动，等待导弹进入视场，其中垂直方向可以采用系留式无人机，水平方向可以用固定于靶船上的光学测量或摄像设备替代。……