唐志国,张富尧,马 彦

(1.吉林大学通信工程学院,吉林长春 130022;2.吉林大学机械与航天工程学院,吉林长春 130022)

1 引言

随着现代战争信息化的快速发展,战术打击速度不断提升,战争进程急剧缩短,因此现代战争除了对导弹自身参数提出严格要求外,对导弹的补给,即装填速度同样也提出了更高的要求[1].然而对于质量大、体积大的常规导弹,以往通常是采用人工指挥吊车的方法完成导弹装载工作,会产生准确性低、实时性差、费效比低等问题,不利于现代化战争的进程[2–3].为了适应国防现代化发展的需要,将机械臂安装在汽车类移动平台上,实现了通过一个机械臂系统一次性完成吊装导弹与运输转载两种任务的目的.该类机械臂系统因其具有功能多、效率高、平稳性强、快速性好及作用范围大等优点,受到越来越多国内外学者的密切关注[4–8].

考虑到大型移动机械臂是一个高度非线性、强耦合的时变系统,而为了确保装载的平稳性和精确性,装载机械臂的移动平台通常情况下会呈现出质量大、动力学响应速度慢的特性,这些均增加了系统建模与控制的难度.文献[9–11]在微分同胚和非线性输入变换基础上,将移动机械臂的动力学模型降阶分解为4个低维子系统.在不加装关节力/力矩传感器的情况下,分别采用滑模和二阶滑模控制算法设计了鲁棒跟踪控制器.虽然采用滑模控制可以克服系统的不确定性、提高系统的抗干扰性,但输出……