冯 帆，王 军，陈小磊，吴 春

(中电海康集团研究院，浙江 杭州 310015)

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随着物联网(IOT)技术的发展，各行各业，如危化工厂、养老院、监狱、机场大厅、矿井、隧道等，对室内定位信息的需求也日益增大。对于复杂的室内环境，全球导航卫星系统(GNSS)信号受损严重[1]，不能提供室精准的室内定位服务，而基于室内定位的服务极具商业价值和潜在应用前景，由此衍生出GNSS 之外的室内定位技术，比如ZigBee 技术[2]、红外线技术、Wi-Fi 技术[3]、射频识别(RFID)技术、蓝牙(BLE)技术[4]、超声波技术、超宽带(UWB)技术[5]等。

相比于室外，室内环境复杂，无线信号在传播过程中存在反射、折射、衍射等现象，定位源接收到的定位信号受损严重，导致定位不准确甚至出现无法定位的情况[6]。一些定位技术，如蓝牙、Wi-Fi、红外线、超声波等定位技术，由于信号受到室内复杂环境的严重干扰，达不到高精度的定位要求，而超宽带因为其上百兆的带宽，具有较强的多径分辨能力、抗干扰能力、穿透力等[7]，当用于室内定位时，其在定位结果的精确性和实时性方面具有绝对的优势[8]。

在基于UWB的室内实时定位系统中，主要是通过基于时间的测距方式来实现对未知目标源的定位，基于到达时间(TOA)的方法和基于达到时间差(TDOA)的方法是常用的UWB 室内定位方法[5]，这两种方法都需要精准的时间测量。由于每个源节点的内部都有独立的晶体振荡器，各自按照自己的时钟体系运转，不存在相互联系，从而导致不同源节点之间存在初始的时间差。除了……