东南大学成贤学院 徐思仪 庄宇辰 陈 骁 于海洋

在目前的大形势下，新冠肺炎依然成为整个世界的一个难题，人与人之间的互动也因此减少了很多，对于防疫物资的需求也加大了。此时我们产生了想法，将物流转变为人与智能设备的互动，这样不仅能够简化防疫的一部分难度，也能更加系统化地解决疫情防控期间近距离物资流动的需要，于是防疫物资智能投送车的想法便应运而生了。

1 智能投送车总体设计

1.1 系统流程设计

项目整体流程如图1所示：包括平台接单，运输过程，取件过程。微信平台接单，当物资放置好后，智能车会沿着路线到达该层指定的位置，客户出示微信小程序生成的二维码，智能车内置的二维码扫描模块会校验二维码是否正确。检测正确则电机转动打开智能箱后盖。箱底内置传感器，检测到货物取走后一段时间重新起步，沿着路线回到起点。如果打开后不及时取走物资，电机会重新锁定，必须重新扫码后才打开。至此，整体流程完成。

图1 系统流程设计

1.2 整体结构设计

防疫物资投送车以STM32F103C8T6作为主控，实现的功能有循迹，智能避障，二维码开箱，检测物资是否被拿走，定点停车与起步，并且设计了一个专属微信下单小程序与智能车配套，如图2所示。

图2 整体结构设计

2 智能投送车硬件设计

2.1 主控芯片

STM32F103C8T6由ST公司出品，属于32位ARM微控制器，内核为Cortex-M3，最高72MHZ的工作频率，程序存储器容量64KB。出了低功耗的特点外，芯片还具有2个A/D转换器，7通道DMA控制器，大量快速I/O口，所有I/O可以映射到16个外部中断，多达7个定时器，多达9个通信接口。……