江汉大学智能制造学院 罗志刚 叶 曦 钱同惠

江汉大学人工智能学院 黄佳慧

随着无人驾驶技术快速发展，无人水面艇近年来受到越来越多国内外专家学者的关注，无人艇在在军事侦察、水域监测和代替人工执行特殊任务等方面有重要应用，因此引起全球各国的普遍重视。无人艇行进中受干扰因素较多，极易受到风、浪、流等外部因素的影响，研究无人艇的航向保持和跟踪问题是目前的重点与难点，是研究无人艇航迹跟踪、自动避障、多艇协同等关键技术问题的基础。本文着重对无人艇航向控制近五年来的研究成果进行分析与归类，总结国内外专家学者在无人艇航向控制方面取得的进展，以及各类研究方法的主要研究成果及其主要特点，并分析其存在的主要问题，最后对无人艇航向控制的未来发展进行了展望。

随着人工智能、信息技术的高速发展，无人驾驶领域的研究已逐步走向成熟，并展现出巨大的应用前景。在无人驾驶领域，主要包括无人机、无人车、无人艇（unmanned surface vessel,USV）等，相较于无人机和无人车，无人艇的研究还处于探索阶段。无人艇作为一种具有自主规划、自主航向能力，并可自主完成环境监测、目标检测及警戒巡逻等作业任务的小型水面平台，具备着小型轻便、隐蔽性好、生存能力强、成本低可集群使用、模块化和无人员伤亡等特点。在无人艇的研发和使用领域中，美国和以色列一直处于领先地位，并且多用于反水雷作战、反潜艇作战、支持海上拦截作战等军事用途。……