西安思源学院工学院 白光榜 赵 祎 罗 强 张建伟 张 锦 李美星

管道工程作为一种重要的经济社会基础性建设设施，它的应用十分广泛。管道在日常使用的过程中，由于受到各种原因的干扰，会导致管道发生各种堵塞，从而引起管道的堵塞甚至导致破坏。若不及时地对管道进行排除、维护以及清理，则有可能会产生更大的隐患。由于管道内的空间和环境的影响，人们不能直接检测和维护，检测和清洗工作的难度很高。所以有效办法就是设计一种可以替代人工的机器，帮助人们高效率的工作。

针对上述问题，本文将介绍一种多功能管道疏通机器人，其采用三个履带轮的作业方式，解决了疏通设备难以适应管道复杂工作环境的难题，实现了高效率、高质量完成管道疏通工作的目的。

1 多功能管道疏通机器人的简介

多功能管道疏通机器人主要是解决中小型管道堵塞和清除污垢以及检测管道封闭性的机器人。结构由三个履带轮和主体部分组成，三个履带轮通过调节可以确保作业时的稳定性，如图1。主体部分有动力输出和探测器，以及清理的装置。在不同的管道工作时，检测装置和清理装置都可以更换，选择好更有利于工作的装置。此机器人的控制可以自动在管道里行走作业，也可以通过遥控来进行操控，如图2所示。

图1 管道疏通机器人整体结构图

图2 机器人工作状态示意图

2 多功能管道疏通机器人结构原理

（1）机器人的动力输出以及三个履带轮通过气压缸装置的调节，三个履带轮确保在一个同心圆内，可以有效的使其在管道内行走。……