东南大学成贤学院 陈永圣 周龙翔 马尹琪

经历了新冠疫情，我们发现社区服务中存在着明显不足。所以我们想通过机器人来解决其中的一些问题，即设计一款可以实现一些社区服务的机器人。本篇研究文章先是叙述了研究的背景，阐明了研究的可行性与创新性——我们着重介绍了运动控制和温度测量及附加拓展功能的原理以及语音交互技术在机器人上的实现过程。实验采用的机器人为turtlebot2，基于ROS系统去完成顶端的操作——最后能实现社区服务这一全面的功能。

1 研究背景

2020年初突如其来的新冠疫情如放大镜一般显现出日常生活中社区服务存在的问题，病毒的强传染性让抗疫期间的社区服务变得困难重重，以及还有外界天气等因素的影响，社区服务成了一大问题，即社区服务缺少人力与及时性。同时，老年化现在愈发地严重，社区服务就显得十分重要。

就这样，如何设计一款在社区服务中发挥作用的机器人成了我们研究的课题。

2 设计思路及创新点

基于Turtlebot2机器人为载体，利用ROS系统去集成一系列的功能，目的是构造出社区服务机器人能够在实际生活中能够替代人做一些工作以及避免一些隐患。

ROS是一种有高度灵活性的机器人软件编写架构，提供了一种发布-订阅式的通信框架用以简单、快速地构建分布式计算系；ROS提供了大量的工具组合方式用以配置、启动、自检、调试、可视化、登录、测试、终止分布式计算系统；ROS提供了广泛的文件库实现以机动性、操作控制、感知为主的机器人功能；……