陈国迎 赵选铭 文良浒 郑修磊

（1.吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130025；2.吉林大学，汽车工程学院，长春 130025；3.中国人民解放军63612部队，敦煌 736200）

主题词：自动驾驶车辆 纵向加速度 线性自抗扰控制 递归最小二乘法 卡尔曼滤波

1 前言

纵向加速度跟踪是实现自动驾驶运动控制的关键环节，是开发自适应巡航控制（Adaptive Cruise Control，ACC）系统和协同自适应巡航控制（Cooperative Adaptive Cruise Control，CACC）系 统等的基础[1-3]，因此，实现高性能的纵向加速度控制具有重要意义。

国内外研究机构针对纵向加速度跟踪已展开了深入研究。宾洋等设计了基于滑模变结构控制（Sliding Mode Control，SMC）的模型匹配控制器，主要针对车辆在低速起停工况下的加速度控制[4]。高锋等提出了基于不确定性估计的切换指标函数，实现了汽车纵向加速度多模型分层切换控制[5]。陈书锦等结合永磁同步电机（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）的特点，建立了驱动系统受控自回归滑动平均（Controled Auto Regression and Moving Average，CARMA）模型，采用递推最小二乘法辨识模型参数，实现了广义预测PI 控制方法对加速度的控制[6]。李贻斌等使用自抗扰控制方法设计了车辆纵向加速度控制器[7]。阮久宏等利用二阶线性自抗扰控制方法分别设计了发动机和制动器与车辆加速度系统之间的控制器，从而实现了对车辆加速度的控制[8]。朱增辉等采用模糊控制方法，分别设计了油门执行机构模糊控制器和制动系统模糊控制器，从而实现了对不同期望加速度的快速跟踪[9]。Kim等通过改进的线性化车辆模型设计自适应控制律，提出了基于时变参数的自适应加速度控制器[10]。……