胡宏宇 刁小桔 高菲 高振海,

（1.吉林大学，汽车仿真与控制国家重点实验室，长春 130022；2.吉林大学，汽车工程学院，长春 130022）

主题词：自动驾驶汽车 人机交互 行人意图识别 行为预测

1 前言

自动驾驶是影响未来移动出行的关键技术之一[1-2]，可带来高效、便捷的出行体验[3]。国际自动机工程师学会（Society of Automotive Engineers，SAE）详细定义了驾驶自动化的6 个级别[4]。其中，L3 级以上的高级别自动驾驶是目前产业界与学术界关注的重点。随着自动驾驶的核心技术，如环境感知、路径决策规划、运动控制技术的不断成熟，以及车载硬件算力、通信性能的进一步提升，自动驾驶汽车已在部分城市开放道路进行测试应用[5]。由于行人等交通参与者的运动行为具有随机性，城市道路场景涉及的人、车混行交通对于自动驾驶汽车来说极其复杂。因此，为了加快自动驾驶汽车在城市路况下的安全高效应用，自动驾驶汽车与其他交通参与者的交互问题逐渐成为研究热点，受到众多汽车企业及科研机构的关注。

自动驾驶车外人机交互旨在通过有效的交互显示方式，使其他交通参与者快速有效地理解当前车辆的行驶意图并做出合理决策，提升交通参与者对自动驾驶汽车的信任度和接受度。这项技术对于确保交通使用者安全、提高交通运输效率、减少拥堵具有重要的意义。

本文针对自动驾驶车外人机交互关键内容开展综述研究，阐述交互的分类和意义，着重探讨行人与智能汽车的交互，从行人检测与跟踪、意图识别及行为预测，自动驾驶汽车的决策、意图表达和人机交互界面设计等方面展开现状调研，进而总结车外人机交互方式质量评估的方法，最后提出车外人机交互界面未来的发展需求。……