范绍帅，荣志强，田辉，李立华，秦晓琦

（北京邮电大学网络与交换技术国家重点实验室，北京 100876）

1 引言

随着通信技术的快速发展以及移动终端的不断普及，人们对基于位置信息服务的需求日益凸显，而基于位置信息服务的核心之一是定位技术。在已经冻结的5G R16 标准中，定位技术的定位精度要求为米级[1]。考虑到定位技术在工业互联网及车联网等垂直行业中的应用需求，未来R17 标准将进一步将定位精度提升至厘米级[2]。其中，工业物联网精准加工场景下的定位精度应优于0.2 m，车联网自动驾驶场景下的定位精度应优于0.1 m。在大多数户外场景中，全球导航卫星系统（GNSS,global navigation satellite system）的定位精度可以达到米级，已经得到了广泛的商用。但由于室内环境中信道条件复杂，存在信号遮挡、阴影效应、多径效应等影响，GNSS 无法在室内使用。然而，室内场景存在更多高精度定位应用需求。例如在以工业物联网为基础的智能制造领域，很多室内应用都需要高精度的位置信息。在多产线模块化生产环境下，为了快速装配以及避免错误的装配顺序，必须对移动加工材料和待装配的部件进行精确定位。智能工厂中存在大量的高速移动机器人、自动导航车辆（AGV,automated guided vehicle）、可移动装配平台和可移动装配材料工具等[3]移动设备，高精度的位置信息是实现移动设备精准操控、设备间防碰撞和高效工业自动化的必要前提。因此，如何显著提升定位精度成为移动通信系统的热点研究问题。

针对移动通信系统的定位需求，研究者对室内定位算法已做了大量的研究。……