贾治平

（山西省测绘地理信息院，山西 太原 030001）

0.引言

智能无人船是一套以无人船为载体，搭载GNSS、IMU、测深系统等设备，通过操控软件进行航线规划来实施水下测量的智能系统[1]。目前，自然资源部门为加强生态文明建设、推动河长制管理工作，在多地开展了湖泊水库水下地形测量工作，为河道治导规划、河道管理范围定界等工作提供基础数据和空间定位服务。

水下地形测量所需采集的水下地形要素主要包括：反映水下地表特定位置的高程、等高线、连续反映水下地面或地表特定形态或地貌特征的水下地形特征线要素、航行障碍物要素及助航标志要素等，与周边陆地地形地貌要素经基准统一后可完整表达固体地球表面形态。

采用智能无人船进行水下测量，相比传统的水下测量方法，具有快捷高效、投入成本少、施测精度高、外业测量安全等优势。本文根据智能无人船的技术特点详细阐述其水下地形测量的技术流程，水下测量数据处理与流程化软件研制，最后以山西某水库为例，介绍其水下测量与数据处理流程。

1.智能无人船水下测量技术流程

水下测量作业流程主要包括准备工作、数据采集、数据处理、质量检查等几方面工作，根据智能无人船工作特点，其主要技术流程如下：

（1）准备工作：制定工作方案，收集测区资料、编写技术设计书、准备测量设备、人员培训等；

（2）测区踏勘，了解测区工作环境，对测区控制点点位情况进行踏勘；……