珠海科技学院 谢梓烊 张 昊 林嘉俊 周永宁 周子鸿

随着电子工业设计的发展，AGV小车控制系统电路进行设计，并探讨现有AGV电路设计的问题及优势，提出了一种基于新型中小型AGV控制系统的电路设计。该电路采用了主要的四个部分及电源部分、H桥驱动部分、H桥部分、电流反馈部分，实现对轮胎电机进行转向和刹车，所设计的电路基本满足AGV轮胎运动控制功能，可作为AGV设计参考。

1 介绍和背景

随着智能物流行业中的中小型自动导引运输车（AGV，Automated Guided Vehicle）的发展，直流电机控制系统因为其较好的启动及调速性能得到了广泛地应用，但存在着启动响应速度较慢、精度较差等缺点。由于AGV的车载动力源多为24V和48V的铅酸电池和镉镍电池，并且在AGV电机驱动扭矩和功率的限制下要求电机驱动器输出的电流较大。因此，前人针对直流有刷电机在电源电压较低输出电流较大的场景设计驱动器时，主要从电机调速平稳性、驱动器输出电流和电压等方面改进。陈曦和隋龙（2009）基于大功率脉宽调制（PWM）设计了H型全桥驱动电路并引入了死区逻辑可以有效减少PWM输入路数；纪玉亮等（2015）提出了双边延单稳态触发器启动延时可调电路，其本质是在电路外围接入限位开关与开关延时的截流反馈电路；但在升压为IC供电过程中一直存在升压损耗问题使电机驱动效率较低，由于电机驱动电路大多数采用的是H桥驱动电路，导致对于电压要求较高，也就是要采用线性调节器进……