张 璇

(江苏联合职业技术学院常州铁道分院，江苏 常州 213011)

近年来随着人工智能、互联网技术的快速发展，语音识别作为重要的人机交互技术，应用越来越普遍。智能搬运小车是基于树莓派设计制作的，由摄像头识别系统、机械臂系统、直流电机调速系统、雷达避障系统、语音识别系统等部分组成。产品以树莓派为核心控制单元，利用语音识别模块实现人机交互，实现智能小车在不同模式下工作。以光电传感器和摄像头等为输入设备，以步进电机和机械臂为输出设备。通过PWM波控制，实现小车自动直行，轨迹跟踪时通过光电开关沿轨迹跟踪，并能根据雷达探测实现智能绕行障碍物。当小车达到目的地执行物品的搬运功能时，以摄像头采集数据，通过视觉技术判断物品的种类，控制机械臂完成物品的抓取、分类及运送。

1 智能搬运小车设计的关键技术

1.1 采用PWM调速法实现小车的速度变化

小车四轮采用四组直流电机，树莓派通过两组驱动板控制分别驱动左右两轮的电机。右转时，左轮电机转速高于右轮，反之则向左转。为了能控制车轮的转速，采用PWM调速法，即由输出一系列频率固定的方波，后经过功率放大再控制电机。PWM波的占空比决定了四个电机上所得电压的高低，从而实现不同的转速。

1.2 采用四组光电开关实现小车的自动循迹

四组光电开关配合控制小车运行方向，遇到车辆超速脱轨时，光电开关根据先后检测到黑线的顺序，做出正确的转向调整。……