张汝航， 刘晓义， 韩腾飞， 黎明宇

(东北林业大学机电工程学院，黑龙江 哈尔滨 150040)

现代农业发展最重要是实现农业智能机械化，这样不仅效率高，而且能达到操作一致，质量可以得到保障，更易达到农业技术的要求，实现大规模生产，提高收益。通过农业机械化与作物栽培流程进行融合，可以实现高品质、高产、高效的目标。

现通过对比国内外农业种植机械[1-5]，设计一款新型小麦播种机器人。该机田间作业时，将生物旋耕、播种、施肥、平土、镇压一次完成，大大简化了小麦播种时的生产流程，有利于进一步提高播种效率和解放生产力[6-10]。

(1)根据功效需求拟定机器人的总体设计方案：包括机器人挪移平台、大体布局结构等。

(2)小麦播种机器人结构建立和电参数确定：包括机器人整体部分和各功效模块的结构规划、各功效驱动电机和电池选用等。

整体上设计一种适用于小麦播种的播种机器人，比平常的播种机增加了旋耕、施肥、覆土机构，能同时施肥和播种。

此外，对于其行走机构，改变传统的轮式机构，尽量满足在田地稳定行走的要求，设计出履带式行走机构，以电机驱动，减少环境污染。

(3)设计的核心工作：提高平稳精准播种能力，实现一定程度的播种自动化，达到一定播种率，可远程控制机器人作业，降低农民劳动量，将挖坑、施肥与覆土工序相结合，保障效率和质量，保证播种工作顺利进行。

1 小麦播种机器人总体方案设计

小麦播种机器人的总体设计包括：主要技术参数、小麦播种机器人整体要求、总体方案设计、总体布局方案。……