李景，程瑞嘉，张文忠

（安徽工业大学电气与信息工程学院，安徽 马鞍山 243032）

随着电子商务、快递、互联网以及新能源技术的日新月异，人们对物质生活的需求也会越来越高，电商行业的订单迈向多种类，小层次，高频次的步伐。这种消费模式给传统“人到货”的拣选方式带来巨大挑战，为了应对这种问题，现代的智能仓储系统提出了“货到人”的拣选理念。

在这种智能仓库中，大多采用定制的仓库机器人（AGV）代替人工来实现货物的拣货、分拣、搬用到派送等一些操作。根据仓库订单，利用中央处理单元对仓库机器人进行分配任务，其次对整个仓库研究分析，建立基础地图模型,分配好机器人任务，建立好地图模型并对AGV进行路径规划，主要有总体路径规划［1］以及局部的路径规划［2］，本文针对整体流程做出简介。

1 AGV地图模型的构建

构建仓库地图模型是相当重要的，也是之后对其调度路径规划的基础。在研究众多文献后，大致可以得出以下几种方法：

（1）简易模型栅格化。（2）有向图的模型地图。（3）时空地图模型。

1.1 简易模型栅格化

将整个仓库假定为区域a，以最左下角为坐标原点，横轴为X轴，纵轴为Y轴，建立XOY狄克尔坐标系，机器人为一小格，等同于一像素点。而货架等同于几个像素点不可通过，设机器人步长为u，仓库最大面积等于Xmax*Ymax，所以可得栅格数则为N C=Xmax/u,Nl=Ymax/u。故机器人的运动可以看成点在坐标系的运动模型。即如图1所示。

图1 简易栅格图

1.2 有向图的模型地图

机器人运行空间由不同类型且相同尺寸的单位块组成，这些单位块用来表示站点中的出发点、分拣格口、缓冲区、路径等。……