尚庆华，马保慧

（1.天水电气传动研究所集团有限公司，甘肃 天水 741020；2.大型电气传动系统与装备技术国家重点实验室，甘肃 天水 741020）

随着中国的工业升级，多电机同步控制在工业控制领域的应用更加广泛，工业控制领域中多电机同步协调控制性能的优劣直接影响工业的生产质量和生产效率，因此研究多电机同步控制成为了实现工业自动化的趋势。

多电机系统是一个多输入多输出、强耦合、时变的非线性系统。多电机控制系统现有的控制方案主要以PID控制为主，同步协调控制是多电机系统的基本要求，PID控制器解耦性能较差，运行状态的改变、负载扰动都会影响控制的精度，参数整定较为困难，参数的鲁棒性差，无法达到满意的控制效果，无法共同满足快速性、准确性的要求。在多电机系统中张力与速度之间存在一定耦合，电机的状态相互影响，实现同步协调控制，不仅仅是各个电机同步运行，还要保证张力的控制。实现多电机同步协调系统中张力和速度的解耦，使得张力不受速度变化的影响。针对多电机控制系统中同步协调问题，以及速度和张力的解耦问题成为研究的热点。

在文献［3～4］中将自抗扰引入多电机控制系统，以及在自抗扰的基础上进行优化。文献［5］中将智能算法引入多电机同步系统，通过各种优化智能算法，对于传统的PID控制中的一些不足加以改进，提高了系统的抗干扰性能，但依赖于系统的精确模型。文献［6］提出将虚拟主轴引入多电机同步控制系统，电机之间不再有主从之分，并在其基础上进行优化，可以有效地提高系统的同步性能。……