何 伟，路 阳，周启平

基于IMU/EGNOS深组合算法研究

何 伟1，路 阳1，周启平2

（1 中国电子科技集团公司第二十研究所，西安 710068；2 国网信通股份公司安徽继远软件有限公司，合肥 230088）

针对卫导系统在复杂场景中，容易受到干扰、定位误差波动大等问题，采用惯性测量单元（IMU）与EGNOS的深组合技术。为了提高定位精度，通过扩展卡尔曼滤波建立IMU/EGNOS误差模型，利用IMU辅助EGNOS定位，增强EGNOS在复杂环境中的适应性。试验结果表明，该方法能够极大地提高IMU/EGNOS深组合系统的定位稳定性和精度。

IMU；EGNOS；深组合；扩展卡尔曼滤波

0 引言

随着全球卫星导航的发展，地基增强和广域差分技术得到了广泛的应用，特别是广域差分技术，给卫星导航的发展带来前所未有的产业革命。目前国际上已经建成并开始服务的广域差分系统[1]，有美国的广域增强系统（Wide Area Augmentation System，WAAS）、欧洲地球同步卫星导航增强服务系统（European Geostationary Navigation Overlay Service，EGNOS）、日本的基于多功能运输卫星的增强系统（Multi-Functional Satellite Augmentation System，MSAS）和印度的GPS辅助型静地轨道增强导航系统（GPS and GEO Augmented Navigation，GAGAN），计划建设的广域差分系统有俄罗斯的差分改正监测系统（System of Differential Correction and Monitoring，SDCM）和韩国增强卫星系统（Korea Augmentation Satellite System，KASS）。广域增强技术的应用[2]，不仅提升了定位精度，还在大范围内消除了无线电传输距离限制和定位精度随距离下降的问题。

在实际场景中卫星导航接收机的输入信号遭受到不同的误差源（例如多径和遮挡），定位和测速估值就会不准确，在最糟糕情况下，由于可观测卫星的数量变得较少以至无法稳定地实现三维甚至二维锁定，从而导致定位和测速根本无法获取。……