文/ 松堂

提起太空里的机械臂，大家最先想起的肯定是加拿大臂2，它是国际空间站的重要组件之一，可以说是赫赫有名。此前美国航天飞机上的机械臂也是加拿大研制的，人们习惯把它叫做“加拿大臂”。过去的几十年中，加拿大政府大力支持空间机械臂的技术研发，通过加拿大臂和加拿大臂2的研制，大大增强了加拿大在空间机械臂方面的技术实力，并开始着手开发未来行星际探测的空间机器人技术和设备。

航天飞机上的加拿大臂

加拿大臂2捕获龙飞船

加拿大臂2捕获天鹅座飞船

加拿大机械手“右手”

第一套空间机械臂——加拿大臂

1981年，加拿大为美国宇航局设计并制造了航天飞机遥控机械臂系统（SRMS），也称加拿大机械臂，随航天飞机一起进入太空执行任务。这是人类历史上第一套空间机械臂。

加拿大臂是6自由度机械臂，长15.2米，重410千克。由6个可控的关节组成，分别为肩部（偏转、俯仰）、肘部（俯仰）和腕部（俯仰、偏车和转动），其中肘部和腕部都安装有相机系统。肘部的相机系统可以为隔壁舱、操作臂和有效载荷提供可视图像，腕部相机可以配合末端效应器和捕获机构进行工作。

它实际上是一个远程控制的机器人操作臂，安装在航天飞机前舱的左舷纵梁上。最初的设计目的是展开和回收有效载荷，帮助轨道飞行器完成停泊或运输任务，可以通过肩部的转动关节在装载位置和操作位置之间转动，根据装载位置旋转和锁定机械臂。

加拿大臂在多次飞行任务中表现出色，在维修哈勃空间望远镜、空间站重要装配任务中都充当了关键角色，也为后续空间机械臂的发展和研究打下了良好的基础。……