陈珍萍，李海峰，付保川，孙曼曼

（苏州科技大学 电子与信息工程学院，江苏 苏州215009）

1 多智能体车辆队列概述

在信息化社会发展过程中，车联网逐渐成为继互联网和物联网之后第三个信息时代的标志。无人驾驶技术的发展给道路安全带来新的机遇与挑战，而车辆队列的研究便是此研究背景下至关重要的一步。车辆队列控制的目标是保证各车辆最终能够达到相同的状态[1-2]。

多智能体系统（Multi-agent system，MAS）是多个智能体组成并且相互耦合的系统。在MAS中，可把复杂的任务分解为一个个简单的子任务，由各个智能体完成各自的特定任务，智能体之间既有合作又有竞争，最终达到协同完成任务的目标。车辆队列控制大都采用分布式控制，只需要知道邻近车辆的信息，而不需要知道全局信息，这不仅符合实际也满足减少能耗的要求。多智能体技术的不断革新与发展，给车辆队列研究提供了新的思路和方法，基于多智能体的编队控制研究也就此展开。Reynolds在文献[3]中提出群体行动需要遵守的准则：避免与临近个体发生碰撞，与临近个体速度运动方向上要匹配，与临近个体相靠近。Egerstedt等提出一种与模型无关的多智能体编队控制策略[4]；Vicsek等提出著名的Vicsek模型，该模型给出了各个多智能体的位移与速度更新规则[5]；文献[6]考虑间距为固定车头时距的异质车辆队列；文献[7]在文献[6]基础上提出一种更普遍的变时间间隔，车间距可以随车速自适应变化。在这些研究中可以发现，基于多智能体的车辆队列一致性已逐渐成为车联网背景下研究的热点。……