柴 洁，过榴晓，沈莞蔷，陈 晶

（江南大学理学院，江苏无锡 214122）

（*通信作者电子邮箱guoliuxiao@jiangnan.edu.cn）

0 引言

多个体系统作为一个非常活跃的研究领域，可以广泛应用于众多领域，如一致性、编队控制和同步［1-3］等，一致性问题作为多个体系统控制的基本问题之一，俨然受到众多学者的关注［4-6］。

考虑到多个体系统在复杂场景下机动目标跟踪或防碰撞的实际任务，满足任务要求和适应环境变化的编队需要是时变的。多个体系统的时变特性主要体现在时变动力学节点和时变的拓扑连接两个方面。相较于定常系统，时变系统的研究更具挑战性和难度。过去的几年里，研究人员在时变系统协同控制的稳定性方面做了大量的工作［7-9］。例如，文献［7］中采用矩阵无穷乘积方法研究具有切换系统的时变连续线性多智能体同步问题。文献［8］中为解决线性时变系统有限时间稳定性问题，提出一种求解有限时间稳定性问题的数值方法。文献［9］中研究了线性时变系统的渐进稳定性、指数稳定性和一致指数稳定性的问题。文献［10］中分析了非线性时变时滞系统的稳定性，同时将分析结果应用于具有时变系数的时变时滞线性系统的稳定性问题中。文献［11-12］中则假设邻接矩阵中每个元素在一个周期内的平均值大于一个预定义的正常数的条件，实现时变的多个体系统的一致性。显然，这个条件某种程度上非常保守。当考虑更复杂的动力学行为时，需要更多的约束条件来确保系统同步。……