李向杰 张向文，2

1.桂林电子科技大学电子工程与自动化学院，桂林，5410042.广西自动检测技术与仪器重点实验室(桂林电子科技大学)，桂林，541004

0 引言

线控制动(brake-by-wire)系统作为一种新型的电动汽车制动系统，具有响应快、性能好、结构简单等特点[1]，其制动踏板与制动器之间通过电子控制单元(electronic control unit，ECU)以电信号连接，能够根据驾驶员制动意图制定协调式再生制动控制策略，实时分配电机再生制动力和制动器制动力之间的比例，实现更强的制动性能、更高的能量回收效率和更好的制动感觉，从而提高电动汽车制动的安全性、经济性和舒适性[2]。但由于制动踏板与制动器之间解耦，因此如何根据制动踏板产生的电信号准确并快速识别驾驶员的制动意图是一个难点[3]。如果能够准确并快速识别制动意图，不仅可以保证协调式再生制动控制策略稳定运行，使车辆按照驾驶员的制动意愿进行减速，实现安全稳定制动，并增加能量回收比例和获得更好的制动感觉[4]，而且能为防抱死刹车系统(ABS)、自动刹车系统(AEB)、车身电子稳定系统(ESP)等系统的稳定运行提供帮助[5]，因此，对驾驶员的制动意图进行识别有着重要的研究价值与意义。

在早期的研究中，一般通过设置阈值来识别制动意图[6-7]。后来，伴随着电子制动系统的发展，对制动意图的识别不仅仅局限于紧急制动意图，为了实现多种制动意图的识别，结构简单、对非线性问题有一定优势的模糊推理方法得到了广泛应用。……