刘 慧，龙友能，何思伟，崔业民，沈 跃

四轮独立电驱动高地隙喷雾机辅助转向系统设计与试验

刘 慧1，龙友能1，何思伟1，崔业民2，沈 跃1※

（1. 江苏大学电气信息工程学院，镇江 212013；2. 南通广益机电有限责任公司，南通 226631）

针对四轮独立电驱动高地隙喷雾机因轮毂电机控制器遇到较大扰动无法及时响应而导致的转向不稳定问题，该研究提出了一种液压辅助转向方法。通过对四轮独立电驱动高地隙喷雾机的自转向底盘结构原理的分析，设计了液压辅助转向系统，在此基础上建立了简化二自由度车辆转向模型，用于对辅助转向系统转角控制进行分析，并通过仿真分析和试验验证自转向和辅助转向协调控制性能。四轮电驱动喷雾机分别在自转向系统单独作业以及自转向系统和辅助转向系统协同作业的工况下，以1 m/s的速度分别进行了坡度为15°的下坡转向对比试验和水田转向对比试验。试验结果表明：在下坡试验中，单独自转向系统作业的最大跟踪偏差为6.1°，自转向和辅助转向协同作业的最大跟踪偏差为0.9°；水田试验中，单独自转向系统作业的最大跟踪偏差为10.3°，自转向和辅助转向协同作业的最大跟踪偏差为1.5°。研究结果表明该文所设计的液压辅助转向系统具有可行性和较好的稳定性，能够满足实际作业需求。

高地隙喷雾机；电动底盘；四轮转向；自转向结构；液压辅助转向

0 引 言

高地隙喷雾机作为典型的田间植保机械[1]，优良的转向性能是其在复杂场地环境中实现稳定作业的关键。……