张黎寅，曾宪文

(南京理工大学北方研究院 天津 300221)

0 引 言

随着人工智能时代的到来，在“机器人换人”大潮下，对于特殊环境，如爆炸、高温、辐射、重污染等人类无法接触的特殊环境的综合应急工作，已经引发了广泛的重视。南京理工大学北方研究院研制了一种通用机器人平台，即远程综合应急地面机器人平台(以下简称“机器人平台”)，该机器人平台具备全地形通行能力、环境适应能力、远距离通信和操控能力、较大承重负载和电力续航等特性；在整体结构设计方面预留较大内部空间，用于提升机器人平台的扩展性，从而实现通过在机器人平台上加装不同的功能载荷，面向不同场景开发相关应用。

1 远程综合应急机器人平台

1.1 车体

车体是装配载荷部件的主要支撑装置，是运动中的主要部件之一。无论是框式结构还是其他机构，考虑极端情况车体可能会同其他物体相碰撞，除了操作上的需要，车身表面不得有尖角和其他突起等危险部分(图1)。

对机器人平台整车、整机的动力性、经济性、可靠性、可维修性等质量参数指标予以确认；对安全件，如制动系统、转向系统、灯光系统进行强度、安全性设计评价以及耐久性、疲劳运转试验设计，充分考虑车的环境、振动、噪音、风、雾、寒、尘、雨、热等因素影响。

行进过程中如果没有其他路线可以选择，必须涉水，主要考虑机器人平台的密闭性，如果密封不严，可能造成舱内进水。在舱内及档板下密布了许多电机、电控单元，一旦进水会造成电机、电控单元的损坏，故加强整机的防护等级至关重要。……