王鹏飞，吴文超，陈一凡，王淑秀，叶 敏，王 瑞

（上海无线电设备研究所，上海 200090）

0 引言

根据某项目需求，需设计一台具备升降、平移、转动三自由度运动的机械运动机构，用于满足产品三自由度运动测试需求。根据项目升降及载重要求，升降机构采用剪叉式液压升降。该形式升降机构具有结构简单、承载量大、安装空间小且易于集中控制等优点，在现代物流、航空、自动化生产线等场合中已广泛应用[1]。

目前，国内外专家和学者对剪叉式升降机构的运动学、动力学性能进行了较为深入的研究[2]。例如，有学者采用几何分析方法，推导了剪叉式折叠机构在展开过程中的运动方程，给出了几种基本剪叉式结构单元运动方程的具体形式，应用运动方程对平板型、圆柱形、球形可展开机构进行了运动学分析。宋耀军等基于内装式液压缸斜向驱动剪叉式升降台，推导出液压缸运动速度与升降台运动速度的关系，以及活塞推力与外载荷的关系式[3]。邓宏光等分析了剪叉式升降台的结构特点，对其关键参数及驱动油缸的倾角进行了优化研究[4]。不过现有的研究大多数基于理论方法，将液压缸简化为活塞杆的理想运动驱动，进行的刚体动力学分析，没考虑关键受力件的柔性变形。

该项目要求台面升降到一定高度后产品在平移、旋转机构作用下，实现移动、旋转等测试运动。因此，升降机构需满足平稳升降且安全可靠等基本要求。如果按照传统的实物样机的试验方法，为了验证升降台的可靠性，需搭建物理样机及试验平台。……