摘要：管壳式换热器制造时需要胀管工序，由于机器人和胀管机都是刚性机械，机器人胀管会出现胀管器与管孔中心不同轴碰撞或磨损。本文提供一种技术方案，通过胀管机在弹性固定器中自由移动，可以实现偏差修整，保证胀管器与管孔同轴，不發生机械损伤。

关键词：胀管;机器人;弹性固定器

管壳式换热器是炼油、化工、电力、冶金等行业中的重要设备，设备占工厂总设备投资超过40%。管壳式换热器分管程和壳程，两程分别注入温度不同的流体，两种流体通过换热管的管壁进行热交换。为防止两种流体串通，换热管与管板连接的地方需要密封，密封方式一般为胀接或胀接加焊接。胀管是管壳式换热器的重要工序，它直接影响到换热器的密封好坏和使用寿命。目前管壳式换热器胀管方法有机械胀管（滚珠胀管、液压胀管）和爆炸胀管两种，而爆炸胀管仅用于高压换热器，机械胀管占绝大多数。

一、传统机械胀管技术

机械胀管，是使用滚珠胀管器（图1）或液压胀管器（图2），对换热管管孔内壁产生一定的压力，使管子直径胀大的加工工艺。胀接后的管子产生了塑性变形， 而管板处于弹性收缩状态，管壁和管孔在胀接过程中的不均匀变形而产生的接触压力， 使管子和管板达到牢固而紧密的接触，从而消除管子和管板之间的缝隙，使管口得以密封。

传统机械胀管的操作方式为手持胀管机或半自动机械持胀管机作业，其缺点是：胀管机较重，手持劳动强度较大，速度慢，而且由于管子数量多，外形相同，很容易漏胀或重复胀，漏胀会影响换热器的密封，重复胀会减薄管壁着而降低其强度。……