李景华 任炜 化晨冰 彭籽萱 刘涛 高文举

摘要：使用ORB特征点进行图像特征提取的档案管控系統，实现了高效的特征点提取，保证了系统的实时性与准确性。在ORB中，使用BRIEF描述子来描述特征点的特征，利用汉明距离来计算两个描述子之间的相似度，缩短了计算耗时，结合二维码图像识别技术，确保了图像识别精准。

关键词：ORB;BRIEF;汉明距离;二维码

0引言

近年来随着硬件设备计算能力的提高，物联网领域的研究进入了高速发展的时代，作为该领域的核心问题之一的定位问题也越来越受到更多人的关注。基于视觉的定位方法因为效率高、精度好的特点而被广泛使用。本文在基于特征匹配的视觉定位系统中，使用ORB特征点来进行图像特征的提取，在实现图像拼接过程中，ORB算法能够较好地解决运行实时性问题[1]，确保了系统的实时性与准确性。

1ORB特征点提取

本文在ORB特征点的计算过程中，首先检测了FAST角点，FAST角点的检测方法是，以某个像素作为候选点，计算以这个点为圆心半径为3的圆周上的16个点与候选点的亮度差值的绝对值，若有N个点的差值大于设定的阈值，就认为这个点为一个FAST特征点。根据N取值的不同，通常使用FAST-12方法或FAST-9方法作为角点的检测方法。本文使用的ORB特征检测算法中使用的是FAST-12方法，在FAST-12方法中，在原始算法的基础上又添加了预测试操作，即首先检测圆周上第1、5、9、13个像素点与候选点的亮度差，若有三个以上的像素点的差值大于阈值，才会进行正式的角点检测计算，否则直接放弃当前候选点。……