鲍新平 陈太光 何勇 冯磊

摘要：为处理带式输送机运行故障传统检测方法暴露出的劳动强度大、可靠性偏差等问题，作出了一种带式输送机故障巡检机器人系统设计方案。本文的论述思路如下：首先阐述带式输送机运行阶段的常见问题与具体成因，包括输送带横向断裂、打滑、堆煤等;其次对巡检机器人驱动系统、整體结构进行分别设计;最后从系统功能、程序规划两大方面探究机器人系统的软件设计方法，以供同行参考借鉴。

关键词：矿井;带式输送机;故障;巡检机器人;系统设计

引言

矿井下有作业环境恶劣、粉尘浓度较高、空气湿度大等特征，带式输送机运输阶段时常发生打滑、撕裂、异常磨耗等异常状况。既往为确保输送机运行过程安全可靠，需要指派工作人员定时进行巡视检查，这种传统方法尽管能提升输送机安全运行的保障能力，但也存在着劳动强度大、安全风险因素多级巡检效果不够稳定等不足。近些年，国家相关部门大力倡导建设智能矿井功能，各种智能化装置逐渐被用在矿井生产领域中，尤其是无线网络构建等为输送机故障巡检机器人系统开发、应用提供了优势条件。本文主要探究该系统结构、软件设计相关问题。

一、带式输送机常见故障类型与成因

1、横向断裂

带式输送机的运输距离相对较长，要把全部的输送带衔接成环形，利用机械卡口固定或热硫化接头法去处理输送带接头。鉴于输送带接头强度偏低的实际情况，其损坏的风险相对较高，故而接头通常被认定是一条输送带最薄弱的位置，是横向断裂问题的高发位置。……