杨士伟

关键词：悬臂式掘进机;记忆截割;自动截割;断面轮廓

0引言

在采煤机的煤矿现场应用中已经实现了记忆截割控制，而悬臂式掘进机由于构造复杂，其控制方式无法借鉴采煤机的形式，因此还没有实现记忆截割。本文以悬臂式掘进机记忆截割及自动截割为研究对象，通过系统研究，提出以人工截割为基础学习路径，控制掘进机对人工掘进过程进行学习记忆，实现自动截割控制。利用该系统进行人工截割时可保证截割头在边界范围内，在巷道地质条件满足自动截割的条件下，可以控制悬臂式掘进机按照任意指定路径开展截割以及刷帮工作。

1自动截割方式亟需解决的问题

1.1截割工序的局限性

在进行悬臂式掘进机截割工序的确认时，需要综合各类条件，包括煤层赋存情况、煤矿巷道几何形状、巷道顶板以及巷道壁的基本情况、夹矸分布、煤层物理参数、现场条件、瓦斯含量以及含水率等综合数据。

对于自动截割作业，需要在开展作业之前制定具体的截割工序，确认自上而下或者自下而上的方式，在完成设计之后，需要按照制定的工序严格执行。在实际巷道状况较理想的条件下，截割过程可以实现较好的效果。但是对于地质条件复杂的煤矿，当煤层出现地质变化的情况时，需要对截割过程重新制定截割程序，继续完成自动截割，从而产生一定的作业延误。

1.2质较软的巷道截割效率低

悬臂式掘进机在进行巷道掘进过程中，需要进入地面以下一定距离，之后在横向或者垂直方向进行摆动，为了实现截割控制过程的简化，一般按照路径类型进行截割断面作业。……