吴嘉鑫 韩亚丽 柯泽阳 朱熹微 石微微 孙文泽 吴枫

关键词：可穿戴式;气动肌肉;柔性;腰部助力

0引言

当今社会，人口老龄化问题日益严重。近20年来，我国老年人口抚养比急速上升，由2000年的9.9%，很快增长到了2018年的13.7%。根据20世纪六十年代人口老龄化确定的划分标准，我国已经进入到了老龄化阶段。老龄化产业，尤其是福利机械用品方面，必然获得良好的发展前景。

据此，研究智能养老及福利机械用品，特别是针对行动不便的老人研究服务型机构意义重大。据了解，护工们普遍反映，在照顾老人的过程中，一些生活基础的动作，如翻身、移动帮助站立都会对护工们造成极大的体力负担。针对上述问题，着重研究可支援看护现场，应用于日常生活的穿戴式助力机器人，使得老年患者能够独自完成一些基本动作，减轻护工的工作负担。穿戴式助力机器人，可针对在老年群体中常见的因肢体偏瘫所导致的生活无法自理现象，主要表现在难以独自完成坐起、站起这样的生活基本动作。而穿戴式助力机器人可通过腰部助力的方式来弥补老年患者的肌力差，使其独自完成起坐动作。

本机构采用了弹性材料作为驱动型装置，利用气压驱动的轻柔性并且输出力大、穿戴方便等特点对使用者腰部动作进行助力，通过气泵充气然后利用弹性材料再拉伸来存储压缩力量，在人体恢复伸展过程中回馈提供助力。本文设计了关于柔性气压驱动器的可穿戴腰部助力机构，外骨骼机器人应用于老年病患者日常生活中的躺到坐、坐到直立等运动。……