白程瀚 李县法

摘  要随着排爆需求的增加和排爆场所的多样化，人工排爆的方式暴露出了危险性高，效率低的缺陷。为了克服人工排爆的缺点，排爆机器人应运而生。排爆小车底盘和轮式底盘及腿式底盘相比，履带底盘具有结构较简单、性能可靠、灵活性好等优点。目前针对我国南方边境复杂山地而设计的排爆机器人较少，因此设计一款新型的排爆小车底盘具有重大意义。本文首先按照排爆机器人的目标参数确定了底盘的参数，然后通过经验公式计算对关键结构参数进行了计算并利用Solidworks进行结构设计和建模，设计了一款可以在山地和城市等各种环境中进行排爆作业的多功能排爆机器人底盘。

关键词：排爆机器人;履带底盘;参数计算;结构设计; Solidworks

第1章  绪论

传统的排爆工作大部分由专业的排爆员身着厚重的排爆服进行人工的排除、转移和销毁。人工排爆不仅对排爆人员的要求较高，对人员造成严重事故的概率很大[1]。为了提高排爆工作的安全性并减少人员伤亡，同时提高排爆效率，人们需要适用于各种复杂环境的排爆机器人代替人工进行危险和复杂的排爆作业。

第2章  整体方案设计

2.1 结构与功能要求

本次的设计目标是设计一种既可以在复杂的山地和泥泞地区以及城市的室内和室外进行排爆作业的排爆机器人底盘。底盘的具体要求如下：

（1）可适应室内环境，整体尺寸不大于1000x800x600mm。

（2）排爆机器人总重不大于120kg。

（3）在平路面上最高行驶速度约为1m/s。……