王佳

摘要：受到生物触觉感知效应的启发，应用于机器人的触觉传感器正朝着高度仿生的方向不断发展。本文针对触觉传感器的专利申请的时间分布、申请人分布进行分析、以及触觉传感器的技术原理及其相关专利，为触觉传感器今后的发展提供方向。

一、引言

在人类发展的历程中，人们一直渴望将人类的各种感知能力赋予机器人，使其代替人们进行劳作，以解放人类。触觉作为人类与外界环境直接接触时产生的一种重要感知效应，也逐渐被纳入研究对象，其成为仿生学研发的关键技术之一。通常把检测感知和外部直接接触而产生的接触、压力、滑觉的传感器，称为机器人触觉传感器。不同于一般的传感器，触觉传感器是具有多种检测能力的综合性传感器，因此，其检测的装置的结构和分析都比普通传感器要复杂。因此，本文针对全球触觉传感器的专利申请进行分析，為触觉传感器今后的发展提供方向。

二、触觉传感器专利申请状况分析

从图1可以看出，2006年以前，全球范围内的触觉传感器技术发展缓慢，美国，日本和中国相关专利都相对较少，并且早期的触觉传感器技术都是仅具备单一检测功能的传感器。2006年-2011年，触觉传感器技术迎来了快速增长期，这是由于随着新材料的出现，尤其是柔性传感器技术的迅猛发展，触觉传感器也迎来了第一次大爆发，其专利呈现井喷趋势，2011年-2013年，随着世界经济环境的复苏，触觉传……