毛志贤 朱晓龙 韦建军 王春宝 刘铨权 段丽红 王同 罗承开 张广帅 王玉龙 龙建军 林焯华

关键词：家庭服务机器人;信息感知;路径规划;人机交互;仿人

0引言

人工智能作为新一轮引领技术革命的前沿技术，正在颠覆行业、产业的生产方式，也正在改变人类的生活方式，如图1所示。服务机器人作为人工智能技术的最佳载体之一，正在向家居、餐饮、客服、物流、医疗、教育等多个行业渗透，2016年全球家庭服务机器人销售额为25.8亿美元，销量为670万台，占服务机器人销售额比重由15.4%提升到35.4%。几年前，家庭消费者感受不到家庭服务机器人给日常生活带来的便利，而如今广大消费者接受了家庭服务机器人这个概念词，快速使用家庭服务机器人产品。地面清洁机器人地宝、自动擦窗机器人窗宝、空气净化机器人等已经进入家庭，辅助人类完成清洁卫生、物品搬运、家电控制、家庭娱乐、病况监视、儿童教育、报时催醒、电话接听等任务。NA0机器人仿人的外形，可实现人机互动，具有治愈抑郁症儿童的功能，但是功能较单一。某公司的Roomba清洁机器人可对家庭中的各个区域地面进行清洁，缓解了人类做家务的劳累，但清洁机器人只是实现了清洁的单一功能，没有实现多功能的集成和人机交互。扫地机器人承担了简单的家庭劳动工作，但缺少了情感交互。而Robv-Mini机器人集成了人工交互技术，提高了机器人的趣味性，满足人类更多的需求。工业机器人之父约瑟夫·恩格尔伯格认为家庭服务机器人进入家庭是一种必然的趋势。……