陈世豪 刘思雨 王守海 高巳淇 齐迎春

摘 要：随着我国人口老龄化问题越来越严重以及肢体残疾人数量的逐步增加，对辅助步行工具的需求日益增高。但随城市化的不断加快，楼梯和跨越路障等不断增加，所以研究一款简单且价格普通的越障机构很有必要。因此基于连杆机构工作原理和易于操控的思想，设计了一款轮组式越障机构。该结构在实现能够简单地抬升的同时，没有任何电力的应用，纯粹利用机械结构来完成，安全性更高，可靠性更高。

关键词：越障;轮组;机械

The Design of a Passive Obstacle-crossing Function

Chen Shihao Liu Siyu Wang Shouhai Gao Siqi Qi Yingchun

College of Biological and Agricultural Engineering JLU JilinChangchun 130022

Abstract：With the aging of China's population and the gradual increase in the number of physical disabilities，the demand for assisted walking tools is increasing.However，with the acceleration of urbanization，staircases and roadblocks are increasing，so it is necessary to study a simple and affordable barrier surmounting mechanism.When the actuator is driving on the flat ground，each small wheel rotates around its own axis.When climbing the stairs，the wheels revolve around the central axis.The structure can be simply lifted at the same time，there is no electrical application，purely using mechanical structure to complete，higher safety，higher reliability.

Keywords：obstacle crossing;wheel group;machinery

當今社会迅速发展，城市化进程加快，人们生活环境处处都发生了巨大变化，土路坡路修成台阶，人行道高出车道，而与此同时，对行为能力较弱的老年人和残疾人等社会弱势群体来说，却增添了生活中的不便。普通轮椅难以越过台阶、马路沿等障碍，而市面上零星几种的越障轮椅大多由国外进口、价格高，因此，在这种情况下，研究一款简单且价格普通的越障机构，成了方便老年人、残疾人生活的当务之急。

1 研究背景

目前在爬楼梯、越障装置的研究领域内，国外研究开始较早，一些技术已投入市场但价格较贵，相当于中低档轿车的价格。近年来我国相关专利也屡见不鲜，不同的爬楼梯装置适用于不同的环境和条件，各有利弊。按照爬楼执行机构的类型，主要可归结为轮组式、履带式、腿式三类。我们旨在设计出一款可将轮椅从地面抬升至指定高度并在此过程中保持平稳的轮组式越障装置，主要针对的是老年人和残疾人轮椅出行应对非铺装路面或一定程度的台阶攀爬。……