黄建军 邵中魁 陶仁和 姜耀林

（浙江省机电设计研究院有限公司 杭州 310051）

在实际工业生产中，由于零件尺寸一致性差、传动机构热变形、机械磨损等原因，导致许多复杂传动机构的相关重要节点位置需要实时动态精确调节。以高速压力机滑块下死点位置为例，高速压力机加工的工件多种多样，每种冲压件的形状厚度也不一样，每更换一种冲压件，压力机滑块下死点位置得重新调节；另外，高速压力机在高速冲压过程中机身及运动部件产生的热变形、运动关节之间的间隙等将导致滑块下死点位置逐渐改变。因此，如何精确地实现滑块下死点位置调节是高速压力机必不可少的一项关键技术。

位置调节装置一般采用伺服电机作为动力输出源，通过一系列的传动机构最终实现重要节点位置实时调节。比如，高速压力机的滑块下死点位置调节装置采用伺服电机、滚珠丝杠等驱动滑块上下运动，实现滑块下死点位置精调[1-2]。

据此，本文研制了一套基于单片机的位置实时精调闭环伺服控制系统，该控制系统采用嵌入式控制系统方案，以嵌入式CPU为核心，在此基础上配以相应的外围硬件电路，共同组成功能完善的闭环控制系统。该控制系统体积小，结构紧凑，易于实现机构重要节点位置实时精确调节，具有很强的通用性。

1 伺服控制系统总体方案确定

本文设计的位置实时精调闭环伺服控制系统原理如图1所示，主要包括控制系统CPU、电机驱动系统、机械传动机构及位置检测模块等。……