程晋凯

（华阳新材料科技集团有限公司，山西 阳泉 045000）

引言

液压支架是煤矿井下综采工作面“三机”核心设备之一，分布于整个综采工作面，用于支护采煤机前方、后方的采空区。由于液压支架数量众多，液压对齐成为液压支架控制系统中较为突出的问题之一，直接影响综采工作面的工作质量以及生产效率[1]。针对液压支架对齐问题，国外主要采煤国家研究将传感器技术、微机控制技术应用与液压支架的开发，如安装位移传感器，用于检测推溜行程，安装红外线传感器，用于判断采煤机位置[2]。国内科研机构利用图像识别技术研究液压支架护帮板的回收动作以及状态监测，将雾尘状态下液压支架的图像清晰化、细节化，且测量精度满足护帮板的动作以及监测要求。还有学者采用视觉测量技术，改善综采工作面液压支架的位姿测量的精度、实时性以及施工成本，经实验证明，该方法可将液压支架位姿测量精度控制在0.7°以内，直线度精度控制在20 mm 以内，完全满足液压支架检测精度[3-5]。因此，以液压支架为研究对象，基于霍尔效应原理，采用PLC 控制技术实现液压支架自适应对齐。

1 液压支架结构分析

液压支架分为两柱式液压支架和四柱式液压支架两种，两柱式液压支架基本机构由二级护帮、一级护帮、护帮板千斤顶、顶梁、平衡千斤顶、掩护梁、前/后连杆、底座、支柱以及推移装置组成。从功能角度，液压支架由电液控制系统和液压支架两部分组成，由电液控制系统控制完成液压支架的各种动作。……