一种工业机器人离线编程应用设计

2021-09-07乔建平

锻压装备与制造技术 2021年4期

关键词：模型

乔建平

（乌兰察布技师学院，内蒙古乌兰察布 012000）

随着现代智能制造业的飞速发展，工业机器人技术在各行各业应用越来越普遍。然而，传统的工业机器人示教编程方法在一些复杂的打磨、喷涂、码垛场合，校点精度和工作效率会变的非常低下，耗时较长。利用计算机离线编程软件可以完美的解决上述问题，软件简单易用，对初学者编程水平要求较低，有效减少程序开发周期。

本设计在ER-RobotStudio离线编程软件中导入工业机器人和各部件的模型，设置各项参数，完成外部零件位置标定，再与工业机器人进行联合调试，最终实现目标图形的绘制。该方法也可用于其他图形轨迹编辑场合，提升作业效率，降低程序开发强度。

本次设计流程图如图1 所示。

图1 设计流程图

1 仿真工作站搭建和参数设置

仿真工作站主要由工业机器人模型、绘图摆放台模型、绘图笔工具三部分组成。ER-RobotStudio 离线编程软件工业机器人模型库功能强大，各种品牌机器人型号齐全。本设计机器人选型为ER-3A，摆放台和画笔模型为软件自带，直接在软件中导入即可。各模型导入完成后，要调整工业机器人和摆放台的位置参数，要与实际位置大体一致，不然后续仿真图形轨迹时会出现机器人行走某一点不可达错误或者机器人轴限位报警，无法完成绘图工作。