李亚萍，刘春鹏，张黎燕，王云飞，杜全斌，侯守坡

（河南机电职业学院，河南郑州 451191）

0 引言

工业机器人作为先进制造业中不可替代的重要装备和技术手段，已经成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。分拣机器人工作站因具有刚度高、速度快和柔性强的特点，广泛应用于食品、电子、药品和轻工等行业。在安装调试分拣机器人的过程中，需要校准输送链CountsPerMeter参数，即输送链每前进1 m 控制器实际采集到的脉冲信号（Count）个数。CountsPerMeter 是用于计算输送链行进距离的参数，知道了每米采集到的脉冲个数，同时就能求出采集到N 个脉冲数时输送链移动了多少距离。编码器只要将脉冲数传递给控制器，控制器就可以准确计算出任意时间内输送链行进的距离。

基坐标系是以机器人安装基座为基准、用来描述机器人本体运动的直角坐标系。任何机器人都离不开基坐标系，基坐标系也是机器人TCP 在三维空间运动空间所必需的基本坐标系（面对机器人前后：X 轴，左右：Y 轴，上下：Z 轴）。

在校准输送链CountsPerMeter 参数时，也需要校准基坐标系。因为基坐标系影响输送链的跟踪精度。当前，工程人员所采用的技术手段为首先分别开启和停止输送链2 次，同时校准CountsPerMeter 参数。然后再分别开启和停止输送链4 次，校准基坐标系。两步校准操作方式在步骤上存在局部接近，调试过程不够精炼，比较费时。

1 校准输送链CountsPerMeter 参数方法

校准CountsPerMeter 主要目的是让机器人控制器能够准确知道输送链行进距离。……