张琳琳，王海滨

（1.陆军军事交通学院，天津 300130；2.海军航空大学，山东烟台 264000）

无人艇自身具有动力，可操控，能够负载多种功能设备，完成多种任务，并且能够重复使用。此外，无人艇还具有成本低、损耗低、零伤亡、隐蔽性好、机动灵活等优势，其已在军事、民用以及科学研究等多个领域被广泛使用。无人艇由于载荷有限，一般采取多艘无人艇组成无人艇集群方式协同完成各种复杂任务。以无人艇集群协同完成任务的1个基本前提为无人艇集群中的每1个成员都能够获得高精度的定位信息。

传统定位方式中，惯性导航系统具有自主性好，全天候，能给出所需的位置、速度、姿态全量导航信息等优势，但是其误差随着时间累积会不断增大，且小型惯导的精度相对较低。卫星导航系统具有小型化、高精度等优势，但是由于其信号弱，容易受到外部电磁环境的干扰或受到建筑物、植物等的阻碍，自主性和可靠性较差。

为了弥补惯性导航系统和卫星导航系统的不足，一般采用数据链对无人艇集群之间的距离进行精确测定，实现相对位置计算，从而实现无人艇集群间的协同定位。

由于无人艇的广泛使用，无人艇集群间协同定位问题也受到了极大的关注。学者对怎样综合利用惯导、卫星导航和数据链提升协同定位精度进行了广泛研究。总体来说，数据链的协同定位对无人艇协同定位的性能影响较大，为此本文对基于数据链的协同定位误差进行了较为全面地分析，以期对无人艇集群协同导航应用技术发展提供参考和借鉴。……