焦迎雪，聂秀珍

（山西铁道职业技术学院，太原 030013）

0 引言

科学技术的发展，给生产活动带来的新的发展动力，传统生产活动的进行主要通过人力来完成，当面对大型生产活动时，人力生产不仅效率低，质量也相对较低，无法达到高精度的程度，更重要的是危险的生产活动会给人们的生命安全带来威胁。在此背景下，科学技术的发展使得生产活动逐渐向着智能化、自动化和机械化方向发展，其中机器人是出现和使用就是自动化生产的典型代表。3T1R并联机器人是现代化生产中最常用的一种。3T1R并联机器人，即三平移一转动机器人，具有刚度强、速度快、承载能力强等优点，在分拣、搬运、上下料、定位装配等领域发挥了重要的作用[1]。通过应用领域可知，该类机器人对运动参数的控制要求较高。

关于并联机器人运动参数的分析方法有很多，如基于模糊理论的方法，该方法通过模糊推理将控制量转化为控制输出，为机器人提供运动参数。这种方法不需要建立精确的控制模型，且鲁棒性较强，但是面对精细化程度较高物体，得出的控制参数精准度不够。基于PID的方法。这种方法的控制精度较高，但是适用性不强，其得出的控制参数只适用其对应的物体操作控制，而且其参数需要整定。

结合前人研究经验，针对以往控制方法存在的缺点，提出一种基于线驱动原理的3T1R并联机器人运动参数分析方法。该方法以线驱动原理为基础，通过明确线性驱动器输出量与3T1R并联机器人运动参数之间的线性关系来获取运动数值。……