袁正华

（上海世达尔现代农机有限公司，上海 200245）

0 引言

智能化水稻追肥机械实现自主驾驶的前提是机械机构能够在控制器信号的驱动下完成相应的动作。智能化水稻追肥机械通过自动控制、GPS或北斗系统导航、自主变量应用等技术，实现智能驾驶、自动电器控制、远程遥控检测的功能。

1 主要功能部件的研制

1.1 自动转向控制系统

智能农机自动转向控制有两种实现方式：液压助力转向和电动控制转向。液压助力转向系统通过一套液压助力机构，通常有两种形式：一类是通过液压缸助力来驱动转向连杆机构转动从而实现转向。对这类系统的自动化改造可以通过并联一个电磁换向阀来完成。控制器通过电信号驱动电磁换向阀换向，液压缸开始运动并驱动连杆机构，这种改造方式具有响应快、驱动力矩大的特点，但是要求液压系统提供电磁换向阀的接口。另一类是通过扭矩发生器来增大转向力矩，这类系统相当于第一类中液压系统的换向阀和液压缸集成到了一个扭矩发生器中，且这个集成的系统只提供一个进油口和一个出油口，无法通过并联电磁换向阀来实现转向系统的自动化改造。

本产品的转向助力系统采取电动控制转向，通过电机驱动方向盘实现，本机选用了上海联适导航公司的EMS1产品，产品的特点是使用驱控一体化空心电机，扭矩大，无需改装液压助力转向系统，可以实现手动转向与自动转向的无缝切换。……